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近期有人问我如何将一些数据log下来，于是基于机器人本身的CWRITE指令来实现此功能：

(1).Log文件自动以时间命名；

(2).每隔10秒log一次；

(3).每条信息独立一行；

具体实现过程如下：

1.在SmartPad上创建一个xxx.src,如下：

DEF Write_File( )

DECL INT handle

DECL STATE_T STAT

DECL MODUS_T MODE

DECL CHAR AxisPos[256]

DECL CHAR ProState[256]

DECL CHAR ErrorID[256]

DECL CHAR FILENAME[256]

DECL INT  Offset

DECL BOOL bok

DECL char LF

MODE = #SYNC

HANDLE = 0

OFFSET=0

bOK=STRCLEAR(AXISPos[])

BOK=STRCLEAR(Prostate[])

BOK=STRCLEAR(ERRORID[])

LF = 10

SWRITE(AxisPos[],STAT,Offset,"%S:%F|%F|%F|%F|%F|%F","Current Axis Position",$AXIS_ACT.A1,$AXIS_ACT.A2,$AXIS_ACT.A3,$AXIS_ACT.A4,$AXIS_ACT.A5,$AXIS_ACT.A6)

Offset=0

SWITCH $PRO_STATE1

 CASE #P_ACTIVE

   ProState[]="Program State: RobotProgram is selected and running!"

   CASE #P_FREE

   ProState[]="Program State: RobotProgram is deselected!"

   CASE #P_END

   ProState[]="Program State: RobotProgram is selected and the end of program has been reached!"

   CASE #P_RESET

   ProState[]="Program State: RobotProgram is selected and has been stopped and reset!"

   CASE #P_STOP

   ProState[]="Program State: RobotProgram is selected and has been stopped!"

ENDSWITCH

SWRITE(ERRORID[],STAT,offset,"ErrorINFO: ERRORID-%D|LINENR-%D|PROG-%S|SUB-%S",$ERR.NUMBER,$ERR.LINE_NR,$ERR.MODULE[],$ERR.UP_NAME[])

offset=0

IF STRCLEAR(FILENAME[])THEN

SWRITE(FILENAME[],STAT,offset,"%D%D%D-%Dh%Dm%Ds.txt",($DATE.year),($DATE.MONTH),($DATE.DAY),($DATE.HOUR),($DATE.MIN),($DATE.SEC))

ENDIF

WAIT FOR TIMER_LIMIT(10)    

CWRITE($FCT_CALL,STAT,MODE, "krl_fopen",FILENAME[], "w", HANDLE)

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputs", HANDLE, AxisPos[])

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc", HANDLE, LF)        

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputs", HANDLE, PROSTATE[])

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc", HANDLE, LF)        

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputs", HANDLE, ErrorID[])

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fclose", HANDLE)

END

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