库卡KUKA机器人常用型号：

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库卡工业机器人编程技巧

(1)选择合理的焊接顺序。制定焊接顺序，以减少焊接变形和焊接路径的长度。

(2)焊***的空间过渡要求运动轨迹短、平稳、安全。

(3)优化焊接参数。为了获得***佳的焊接参数，制作了焊接试验和工艺鉴定的工作试样。

(4)定位器的合理位置、焊***姿态、焊***相对于接头的位置。工件固定在变位机上后，如果焊缝位置和角度不理想，编程时需要不断调整变位机，使焊缝按焊接顺序依次到达水平位置。同时，要不断调整机器人各轴的位置，合理确定焊***相对于关节的位置和角度以及焊丝的长度。工件位置确定后，可以通过编程器的眼睛观察焊***相对于接头的位置，难度较大。

(5)及时插入喷***清洗程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入焊***清洗程序，防止焊接飞溅物堵塞焊嘴和导电嘴，保证焊***的清洁度，提高焊嘴寿命，保证引弧可靠并减少焊接飞溅。

(6) 一般不能一步完成编程。需要在机器人焊接过程中不断检查和修改程序，调整焊接参数和焊***姿态等，形成良好的程序。

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