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SPTP具体运动指令参数说明如下：

SPTP XP1 WITH

$VEL_AXIS[1] = SVEL_JOINT(100),

；指定轴的速度：$VEL_AXIS[1-6] = 0 - 100

$TOOL = STOOL2(FP1),

；工具设定：$TOOL = $NULLframe

$base = Sbase(FP1.base_NO),

；基坐标设定：$base = $NULLframe

$IPO_MODE = SIPO_MODE(FP1.IPO_frame),

；外部TCP设定：$IPO_MODE = #base / #TCP

$LOAD = SLOAD(FP1.TOOL_NO),

；负载设定：$LOAD = LODA_DATA[0]

$ACC_AXIS[1] = SACC_JOINT(PPDAT1),

；指定轴的加速度：$ACC_AXIS[1-6] = 0 - 100

$APO = SAPO_PTP(PPDAT1),

；轨迹逼近：$APO.CDIS = 0 - 1000

$GEAR_JERK[1] = SGEAR_JERK(PPDAT1),

；指定轴的加加速度 $GEAR_JERK[1-6] = 0 - 100

$COLLMON_TOL_PRO[1] = USE_CM_PRO_VALUES(1)

C_Spl

；轨迹逼近(前面有空格)

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