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测量固定工具-又叫外部工具

需要注意，在用固定工具手动移动时，运动均相对外部 TCP！

将 IpoMode （Ipo 模式）选择设为外部工具，这样才能根据外部工具坐标进行手动移动。

控制器通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具来切换：所有运动现在均相对外部 TCP，而不是由机器人导引的工具。

固定工具的测量分为 2 步：

1. 测量固定工具的 TCP

固定工具的 TCP 被称为外部 TCP。

2 测量工件

可选择以下方法： 直接法, 间接法.

测量外部 TCP

首先，将固定工具的 TCP 告知机器人控制系统。为此用一个已经测量过的工具移至 TCP。

之后，将固定工具的坐标系取向告知机器人控制系统。为此用户对一个已经测量过的工具坐标系平行于新的坐标系进行校准。有两种方式：

l 5D法: 用户将工具的碰撞方向 告知机器人控制系统。 该碰撞方向默认为 X 轴。其他轴的取向将由系统确定，用户对此没有影响力。系统总是为其它轴确定相同的取向。如果之后必须对工具重新进行测量，比如在发生碰撞后，仅需要重新确定碰撞方向。而无需考虑碰撞方向的转度。

l 6D法： 用户将所有三个轴的取向告知机器人控制系统。

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