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说明：

触发器可以触发一个由用户定义的指令。机器人控制系统与机器人运动同时执该指令。

触发器可选择性地与运动的起始点或目标点关联起来。可直接在参考点上触发指令或该指令还可在时间上推移。

语法：

TRIGGER WHEN PATH = 距离 <ONSTART> DELAY = 时间 DO 指令 <PRIO> = 优先级

功能：

PATH 和 DELAY 可以调用功能。对这些功能均存在限制。

语法说明：

1-ONSTART

触发器的参照点

有 ONSTART：起始点

没有 ONSTART：终点

2-距离

类型：REAL ；变量、常量或函数；单位：mm；范围-1000...+1000 mm。

以参考点为参照的移动位置。如果无需对其进行移动，则设置行程段 = 0。

负值：朝运动起始方向移动。

正值：朝运动结束方向移动。

触发器的参照点位置可以示教，但是此时ONSTART自动被设置为FALSE。

3-时间

类型：REAL ；变量、常量或函数；单位：ms

范围-1000...+1000 mm。

以行程段为参照进行时间推移。如果无需在时间上进行推移，则设定时间 = 0。

负值：朝运动起始方向移动。

正值：触发器在时间结束后切换。

4-指令

给一个变量赋值（在指令的左侧不得有运行时间变量）。

OUT 指令；PULSE 指令；CYCFLAG 指令。

调用一个子程序。在此情况下，必须给明优先级。

5-优先级

类型：INT ；变量或常量。

触发器的优先权。只在可以而非必须用指令调用一个子程序时相关。

有优先级 1、2、4 - 39 以及 81 - 128 可供选择。优先级40 - 80 预留给优先级由系统自动分配的情况。如果优先级应由系统自动给出，则应如下进行编程：PRIO = -1。

如果多个触发器同时调出子程序，则先执行***高优先级的触发器，然后再执行低优先级的触发器。1 = ***高优先级。

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