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SearchL指令简介：

       当沿直线移动工具中心点时，SearchL（Search Linear）用于搜索位置。在移动时，机器人会监控一个数字输入信号或持续变量。当信号持续变量的值变为所 需值时，机器人立即读取当前位置。当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用SearchL 指令，可获得工件的概略坐标。

本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。使用搜索指令时，重要的是配置I/O系统，以便为设置系统物理信号留以极短的时间， 从而获得关于设置的信息（使用I/O设备以及中断控制，而非查询控制）。如何进行上 述操作，不同的现场总线可能会采用不同的方法。如果使用DeviceNet，则ABB单元 DSQC 651（AD Combi I/O）和DSQC 652（数字I/O）将留以短暂的时间，因为他们 正在使用状态变化型连接。如果使用其他现场总线，则确保以正确的方式来配置网络， 从而获得正确的条件。

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